参加大学/研究機関紹介

筑波大学
大学院システム情報工学研究科

研究テーマ：
没入型ディスプレイと直動アクチュエータによる歩行感覚提示装置を用いた歩行リハビリテーションシステムの開発

研究概要：
　本研究では、歩行リハビリテーションのための動作支援システムとして、ユーザの全周囲を球面ディスプレイによって覆い、ユーザの足を動かす片足2自由度の直動アクチュエータによるマニピュレータを組み合わせたシステムを開発した。本システムでは予め記録した健常者の足の動きに合わせてマニピュレータの先端が移動し、その上に乗ったユーザは健常者と同じ足の動かし方をすることで安定に立ち続けることができる。また、歩行動作に応じて周囲の映像が更新されることであたかもバーチャルな空間の中を歩いている感覚となり、同じ場所で歩行動作をしていても景色が変わるため飽きにくいシステムとした。このシステムにおいて歩行動作のみ、映像と歩行動作を組み合わせたシステムにおいて前頭前野の賦活状況を光トポグラフィによって比較したところ、両者を組み合わせたもののほうがよりリラックス出来ることが明らかとなった。

採用理由：
　本システムの要であるマニピュレータの直動アクチュエータの制御ソフトウエアを開発するに当たって、シーケンサのプログラムをC言語で開発できるため、本製品を採用いたしました。これまで本格的なシーケンサを用いた経験がなかったので、慣れたC言語で開発が出来、大変助かりました。初めての利用でしたが、デバックもしやすく使いやすいコンパイラであると思います。

研究詳細URL：
http://intron.kz.tsukuba.ac.jp/locomotion/LIs.html

開発環境：
ターゲットアーキテクチャ： Mitsubishi Q12DCCPU-V

採用Wind River製品：
VxWorks 6.x

コンタクト情報：
電話： 029-853-5062
E-mail： yano@iit.tsukuba.ac.jp
URL： http://intron.kz.tsukuba.ac.jp
担当： 矢野　博明