参加大学/研究機関紹介

東京大学
新領域創成科学研究科 先端エネルギー工学専攻

研究テーマ：
ヒューマノイドロボットの振動抑制制御

研究概要：
　ヒューマノイドロボットは、その形状の制約上、タイミングベルトがアクチュエータに使用されることが多い。そのタイミングベルトの振動の影響で、制御性能を上げることが困難になっている。そこで、ステージの位置決めなどに用いられている自己共振相殺制御という制御手法をヒューマノイドロボットに適用することを試みた。自己共振相殺制御は、モータ側のみならず、負荷側にもエンコーダを取り付け、2つのエンコーダ情報それぞれに、ある係数をかけて、それらを足し合わせる制御手法であり、これをヒューマノイドロボットに適用することは初の試みである。
　しかしながら、ロボットには姿勢の変動があるため、制御対象の慣性モーメントがその姿勢変化により変化してしまう。それが原因で、自己共振相殺制御をそのまま適用することはできない。そこで、本研究では、その姿勢変化をリアルタイムに計測することで、制御対象のモデルをリアルタイムに変化させ、自己共振相殺制御を適用できるようにし、制御性能を向上させた。

採用理由：
共同研究先での使用実績

研究詳細URL：
http://hflab.k.u-tokyo.ac.jp/index_ja.html
http://www.hflab.k.u-tokyo.ac.jp/papers/2012/aokiIIC12.pdf

採用Wind River製品：
VxWorks 6.x

コンタクト情報：
電話： 04-7136-3873
E-mail： m.aoki@hflab.k.u-tokyo.ac.jp
URL： http://hflab.k.u-tokyo.ac.jp/index_ja.html
担当： 青木　元伸