参加大学/研究機関紹介

東北大学
大学院工学研究科機械システムデザイン工学専攻

研究：
3次元双腕フレキシブルマニピュレータの制御に関する研究

研究テーマ：
宇宙開発に適すると言われるフレキシブルマニピュレータは、エネルギー効率が良い反面、極端な軽量化により振動が発生するという大きな問題があります。
このようなフレキシブルマニピュレータの欠点を克服し、さらにその長所を伸ばすため、我々は研究を続けています。これまでに、フレキシブルマニピュレータの動特性を表現するためのモデリング手法、振動を抑制するための制御手法、手先位置を高精度に位置決めするための制御手法などを提案してきました。
最近、我々は視覚センサを用いたフレキシブルマニピュレータの振動抑制制御についても研究を行っている。現在の宇宙開発において視覚システムが有効に利用されており、宇宙用マニピュレータにも作業状況を見るためのカメラによって、作業効率の向上が図られている。従来のフレキシブルマニピュレータの研究ではひずみゲージなどの内界センサより振動情報を得ていたが、実際の宇宙用マニピュレータには太陽光などの影響により装備されていない。そこで，装備されているカメラの画像情報からマニピュレータの情報を得て制御を行うことを考える。

採用理由：
VxWorksはリアルタイム性が優れていることから、以前から使用しています。また、多くのハードウェアをサポートしている点やマニュアル、技術資料が多く存在することもVxWorksを採用する理由である。

研究詳細URL：
http://www.space.mech.tohoku.ac.jp/research/flexible/Flexible-j.html

開発環境：
ターゲットアーキテクチャ： Intel core 2

採用OS：
VxWorks 6.x

コンタクト情報：
電話： 022-795-6973
E-mail： ijiangxin@space.mech.tohoku.ac.jp
URL： http://www.space.mech.tohoku.ac.jp/
担当： 姜　欣