参加大学/研究機関紹介

東北大学
大学院工学研究科機械システムデザイン工学専攻

研究：
ハイブリッドシミュレーションによる双腕ロボットの次世代遠隔操作技術

研究テーマ：
本研究では、双腕宇宙ロボットの遠隔操作とハイブリッドシミュレーションの二つの技術を融合し、微小重力環境下で行われる双腕宇宙ロボットによる構造物組立や人工衛星の回収などの作業を研究室内で模擬する技術を開発している。また、このシステムを用いて、時間遅れを伴った遠隔操作による組み立て、ハイブリッドシミュレーションにおける力学の整合性といった次世代遠隔操作模擬システムに欠かせない技術なども研究している。

このシステムでは、把持、組立に必要な双腕ロボット、運動を再現する９自由度モーションテーブル、作業者がロボットを操作するためのハブティックインターフェイスなど、多くのロボット、デバイスを使用している。これらのロボットやデバイスはVxWorksにより、制御、同期され、大規模な分散協調システムとなっている。

採用理由：
VxWorksはリアルタイム性が優れていることから、以前から使用しています。また、多くのハードウェアをサポートしている点やマニュアル、技術資料が多く存在することも私たちがVxWorksを採用する理由である。

研究詳細URL：
http://www.space.mech.tohoku.ac.jp/research/teleoperation/teleoperation-j.html

開発環境：
ターゲットアーキテクチャ： Intel Pentium 4

採用OS：
VxWorks 6.x

コンタクト情報：
電話： 022-795-6973
E-mail： ijiangxin@space.mech.tohoku.ac.jp
URL： http://www.space.mech.tohoku.ac.jp/
担当： 姜　欣