参加大学/研究機関紹介

神戸大学
工学部

研究テーマ：
遠隔操縦ロボットシステムの制御手法に関する研究

研究概要：
　離れたところにあるロボット（スレーブ）を、手元にあるロボット（マスタ）を介して操縦することで、あたかも自分が離れた場所にいるかのような感覚で作業できる手法を研究しています。原子炉や海底、宇宙空間などの直接人間が入り込めない環境での作業のほか、人間の動きを縮小することによって手術などの微細作業が直感的に行えることが期待されます。本研究室ではマスタとスレーブの動作比率を作業中に変更できるシステムの開発や、インターネットなどの信頼性が低い回線を用いたテレオペレーション制御の研究などを行なっています。
　また、テレオペレーションの一環として、地震などの被災地で瓦礫除去などのレスキュー活動を行う油圧駆動型ロボットの遠隔操縦に関する研究を行っています。油圧駆動型のロボットは大きな力を発生させることができる代わりに、ピストン‐シリンダ間の摩擦によってスムーズにかつ繊細に動作させることが困難です。本研究室ではこれらの問題点に対し、入力を量子化し摩擦補償を行うという制御手法を用いて、油圧駆動型ロボットの摩擦に関する問題点を解決する研究を行っています。

採用理由：
　遠隔操縦ロボットは、ヒトと接するシステムであることから、安定かつ安全に動作することが要求されます。VxWorksは、リアルタイム性が確保されており、かつ航空宇宙産業にも用いられる信頼性の高いオペレーティングシステムであるため、このようなロボットの制御に最適であると考えています。また、ドキュメントやAPIが充実しており、タスクやセマフォといった組み込みOS特有の考え方を学生が学びやすいこともVxWorksを採用した理由の一つです。

研究詳細URL：
http://www.research.kobe-u.ac.jp/eng-complex/index.html

開発環境：
ターゲットアーキテクチャ： Intel CPU

採用Wind River製品：
VxWorks 6.x

コンタクト情報：
電話： 078-803-6341
E-mail： yokokohji@mech.kobe-u.ac.jp
URL： http://www.research.kobe-u.ac.jp/eng-complex/en/yokokohji/index.html
担当： 横小路 泰義